新型完全各向同性3T并联机构及其特性分析

作     者：曹浩峰 曹毅 秦友蕾 丁锐 Cao Haofeng;Cao Yi;Qin Youlei;Ding Rui

作者机构：江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室无锡214122 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2016年第27卷第10期

页      面：1377-1381,1403页

核心收录：

学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50905075) 机械系统与振动国家重点实验室开放课题资助项目(MSV201407) 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题资助项目(FM-201402) 

主　　题：并联机构 运动学 工作空间 各向同性 

摘      要：针对并联机构耦合带来运动学分析与控制困难的问题,提出了一种新型完全各向同性的三维移动并联机构,该并联机构动平台和静平台之间由3条支链连接,3条支链的第一个移动副在空间中呈正交分布,使得该机构的动平台具有3个移动自由度,且输入输出一一对应。这种机构最突出的优点是运动副简单,三维移动解耦,运动学分析简单,便于该机构运动控制设计。采用螺旋理论分析了该机构的自由度及性质,确定了机构的主动副,给出了机构的位置和速度正反解,分析了机构工作空间及运动性能。根据机构输入输出关系,求得机构雅可比矩阵,验证了机构具有完全各向同性。研究结果对该机构的进一步应用具有理论指导意义。