移动机器人控制和导引技术及其仿真平台的研究开发

作     者：邵长钰 

作者单位：西北工业大学 

学位级别：硕士

导师姓名：吴旭光

授予年度：1999年

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0811[工学-控制科学与工程] 081102[工学-检测技术与自动化装置] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

主      题：现代化物流系统 自动导引车 惯性导引技术 传感器数据融合 卡尔曼滤波 可视化 建模 

摘      要：论文主要成果有:1.建立车体数学模型,通过对小车运动性能指标要求,选择车体结构,设计车驱动伺服系统,并在该设计基础上建立车体数学模型;2.在综合分析目前AGV导 引方式的基础上,详细研究了在上述车体数学模型基础上的基于编码器信息的行驶路径轨迹推算导引法,并在该导引技术中引入惯性传感器,从而提出了以里程计为主、陀螺仪传感器为辅的AGV惯性导引技术;3.该文就陀螺和里程计的方位角度信息融合做了深入的研究;4. 利用基于ActiveX控件的软构件技术,提出了一种新的可视化建模仿真技术.同时利用外接 程序(Add-IN)和Wizard技术进行仿真自动程序生成器开发,从而实现了AGV系统可视化建模 仿真,以及程序自动生成技术,并验证了上述算法的有效性.