一种柔性机械臂主动振动控制器

专利申请号：CN201710021067.7

公 开 号：CN106625777A

发 明 人：王海 陈希 

代 理 人：杨红梅

代理机构：11403 北京风雅颂专利代理有限公司

专利类型：发明专利

申 请 日：20170510

公 开 日：20170111

专利主分类号：B25J19/00(20060101)

关 键 词：压电片 柔性机械臂 传感 驱动 驱动电源系统 数据采集板 驱动电源 上位机 激振 粘贴 控制驱动电源 功率放大器 信号发生器 夹具 传统柔性 定位安装 检测数据 依次连接 振动抑制 主动控制 主动振动 控制器 机械臂 块驱动 紧固 压电 

摘      要：本发明提供了一种柔性机械臂主动振动控制器，属于对柔性机械臂的振动实现振动抑制的技术，包括传感压电片、驱动压电片、数据采集板、驱动电源、驱动电源系统和上位机，柔性机械臂通过夹具紧固在激振台上，激振台依次连接有功率放大器和信号发生器，传感压电片粘贴在柔性机械臂的一侧连接到数据采集板上，在柔性机械臂的另外一侧粘贴四块驱动压电片，驱动电源连接驱动压电片，上位机通过驱动电源系统控制驱动电源；本发明通过在柔性机械臂上定位安装传感压电片和驱动压电片，解决了传统柔性机械臂被动或主动控制方法的问题，具有机构简单、压电效率高等优点，根据传感压电片的检测数据不同，振动的驱动压电片位置不同，抑振效果更好。