基于多传感器数据融合的AGV定位方法

专利申请号：CN201910419434.8

公 开 号：CN110108269A

发 明 人：邹见效 李财 于力 徐红兵 

代 理 人：温利平;陈靓靓

代理机构：51220 成都行之专利代理事务所(普通合伙)

专利类型：发明专利

申 请 日：20190809

公 开 日：20190520

专利主分类号：G01C21/00(20060101)

关 键 词：位姿估计 激光雷达 姿态传感器 摄像头 多传感器数据融合 激光雷达扫描 摄像头拍摄 定位结果 二维平面 匹配定位 数据融合 运动过程 标志位 车体 位姿 加权 铺设 图像 

摘      要：本发明公开了一种基于多传感器数据融合的AGV定位方法，在AGV车体上安装IMU姿态传感器、激光雷达和摄像头，并在工作环境进行标志铺设，AGV运动过程中，采用IMU姿态传感器和基于历史定位结果得到位姿估计，将其作为激光雷达扫描匹配定位的初始值，由激光雷达得到位姿估计；然后通过摄像头拍摄工作环境图像，从中识别出标志，结合标志位姿对AGV进行位姿估计，然后通过动态加权的方式对基于激光雷达的位姿估计和基于摄像头的位姿估计进行数据融合得到最终位姿。采用本发明可以提高二维平面AGV定位的稳定性和精确度。