滑移滑转率线性控制方法、装置及防抱死和驱动防滑控制系统

专利申请号：CN201811185941.1

公 开 号：CN109334646B

发 明 人：吴明翔 

代 理 人：王正楠

代理机构：11371 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙)

专利类型：授权发明

申 请 日：20200714

公 开 日：20181011

专利主分类号：B60T8/176(20060101)

关 键 词：解析解 目标泛函 求解方程 线性控制 滑转率 构建 非线性动力学模型 线性状态空间模型 方程组 非线性变换 非线性控制 极小值原理 防抱死 滑移 驱动防滑控制系统 非线性映射 扭矩控制量 防滑控制 拓扑等价 滑移率 转换 驱动 申请 

摘      要：本申请实施例提供一种滑移滑转率线性控制方法、装置及防抱死和驱动防滑控制系统，基于仿射非线性动力学模型构建非线性控制目标泛函；根据非线性变换方程组，将非线性动力学模型拓扑等价地转换为线性状态空间模型，并据非线性变换方程组或线性状态空间模型将非线性控制目标泛函转换为线性控制目标泛函；根据极小值原理，构建第一求解方程，根据该方程得到第一解析解，并将第一解析解非线性映射为第二解析解；根据极小值原理，构建第二求解方程，当第二解析解能够使第二求解方程成立时，将第二解析解作为最佳滑移滑转率及扭矩控制量，实现对系统的防抱死控制部分的滑移率和驱动防滑控制部分的滑转率的线性控制。