一种振动辅助切削装置的迟滞误差补偿控制系统及控制方法

专利申请号：CN201910862522.5

公 开 号：CN110661449A

发 明 人：张臣 甘晓明 

代 理 人：徐红梅

代理机构：32204 南京苏高专利商标事务所(普通合伙)

专利类型：发明专利

申 请 日：20200107

公 开 日：20190912

专利主分类号：H02N2/06(20060101)

关 键 词：期望位移 压电陶瓷驱动器 偏差电压 前馈控制 实际位移 迟滞 迟滞误差补偿 反馈控制模块 辅助切削装置 前馈控制模块 迟滞非线性 位移传感器 反馈控制 控制系统 切削装置 输出轨迹 输入迟滞 输入电压 未知扰动 鲁棒性 逆模型 数据点 相加 反馈 

摘      要：本发明公开了一种振动辅助切削装置的迟滞误差补偿控制系统及控制方法，系统包括前馈控制模块、反馈控制模块和压电陶瓷驱动器，在前馈控制中将设定好的切削装置输出轨迹离散为Km个期望位移数据点X(k)输入迟滞逆模型，得到迟滞电压U(X(k))；通过位移传感器实时地将压电陶瓷驱动器的实际位移反馈回来，与期望位移进行比较，当实际位移与期望位移的差值e(k)大于设定值时，将差值e(k)输入到PID控制器中，得到估计的偏差电压Ue(k)；最后将前馈控制中的迟滞电压与反馈控制中的偏差电压Ue(k)相加得到输入电压U(k)。本发明降低了控制方法对模型精度的要求，在补偿迟滞非线性的基础上，对工作过程中未知扰动造成的误差进行补偿，提高了系统的鲁棒性。