版权所有：内蒙古大学图书馆 技术提供：维普资讯• 智图
内蒙古自治区呼和浩特市赛罕区大学西街235号 邮编: 010021
一种基于动态切点调整的无人机航迹规划方法
专利申请号：CN202010050196.0
公 开 号：CN111207752A
专利类型：发明专利
申 请 日：20200529
公 开 日：20200117
专利主分类号：G01C21/20(20060101)
关 键 词：航迹规划 航迹 动态切点 转弯 定位误差校正 多目标优化 多约束条件 算法复杂度 定位误差 动力结构 快速规划 实际场景 问题形式 校正 应用 优化 保证 制定
摘 要：本发明属于无人机航迹规划技术领域，公开了一种基于动态切点调整的无人机航迹规划方法，基于动态切点调整的航迹规划方法，针对现有技术存在的问题，将航迹规划问题形式化为一个与定位误差校正次数、航迹长度和转弯半径相关的多目标优化问题，在保证定位误差得到有效校正的前提下优化航迹长度，并利用动态切点调整的方式来制定无人机的转弯策略。本发明可有效降低无人机航迹长度与算法复杂度并能符合无人机动力结构，相较于其他无人机航迹规划方法更能适用于实际场景应用，实现多约束条件下的无人机航迹快速规划。
