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机械臂中的转轴的速度检测装置
专利申请号：CN201910127004.9
公 开 号：CN110181555A
发 明 人：长松健司
代 理 人：李琳;陈英俊
代理机构：11327 北京鸿元知识产权代理有限公司
专利类型：发明申请
申 请 日：20190830
公 开 日：20190220
专利主分类号：B25J19/00(20060101)
关 键 词：旋转位置信号 旋转传感器 微分器 速度检测装置 机械臂 速度计算器 微分信号 转轴 平方和 驱动机构 相位差 输出 应用
摘 要：提供一种机械臂中的转轴(25)的速度检测装置，该速度检测装置应用于驱动机构。该速度检测装置包括：第一旋转传感器和第二旋转传感器，第一旋转传感器和第二旋转传感器设置在机械臂的转轴的一侧上，并输出具有90度相位差的第一旋转位置信号和第二旋转位置信号；第一微分器和第二微分器，第一微分器和第二微分器对第一旋转位置信号和第二旋转位置信号进行微分；以及速度计算器(31)，速度计算器(31)通过计算第一微分信号和第二微分信号的平方和来获得机械臂的转速。
