一种助行机器人及组合式智能控制方法

专利申请号：CN201710349883.0

公 开 号：CN107015564B

发 明 人：黄剑 曹浩 熊蔡华 陶春静 晏箐阳 

代 理 人：廖盈春;曹葆青

代理机构：42201 华中科技大学专利中心

专利类型：授权发明

申 请 日：20200519

公 开 日：20170517

专利主分类号：G05D1/02(20200101)

关 键 词：助行机器人 半圆弧 全向 跌倒 机器人躯干 手柄 康复训练 支撑结构 球关节 底盘 全方位防护 使用者前臂 机构运动 角度调节 人机交互 适用人群 室内使用 下肢力量 用户运动 运动控制 智能控制 便携性 组合式 缓冲 向后 机器人 采集 防护 传输 驱动 智能 传递 支撑 

摘      要：本发明公开了一种助行机器人及其智能控制方法，助行机器人包括：手柄、半圆弧机构、球关节、半U型架、机器人躯干、外展式支撑结构、全向底盘；手柄用于使用者握扶，传递用户运动意图；半圆弧机构用于防跌倒缓冲和人机交互时的高度与角度调节；球关节用于驱动半圆弧机构运动；半U型架用于使用者前臂支撑；机器人躯干用于实现数据的采集、数据的处理、数据的传输和运动控制；外展式支撑结构用于防护向后跌倒；全向底盘用于带动机器人360°全向运动。本发明可供不同下肢力量老年人使用，形体小巧，具有多种康复训练方式，且能全方位防护跌倒的组合式智能助行机器人，扩大了适用人群范围，增强了用户室内使用的便携性和可操作性，丰富了康复训练方式。