一种点云地图构建方法、装置、设备和存储介质

专利申请号：CN202010162810.2

公 开 号：CN111402414A

发 明 人：李艳丽 贾魁 

代 理 人：孟金喆

代理机构：11332 北京品源专利代理有限公司

专利类型：发明专利

申 请 日：20200710

公 开 日：20200310

专利主分类号：G06T17/05(20110101)

关 键 词：点云 单帧 剔除 分割结果 场景 世界坐标系 存储介质 地图构建 地图重建 动态物体 静止状态 空洞修补 拖尾现象 运动物体 运动状态 可运动 投影 分割 

摘      要：本发明实施例公开了一种点云地图构建方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：针对待建图场景的连续多个单帧点云，基于当前单帧点云进行实例分割，得到当前单帧点云的实例分割结果；根据当前单帧点云的实例分割结果，将当前单帧点云中属于实例的点云点剔除，得到剔除后的当前单帧点云；所述实例包括：可运动物体；将各剔除后的单帧点云投影至世界坐标系下进行地图重建，得到所述待建图场景的第一中间地图；根据各实例的状态对所述第一中间地图进行空洞修补，得到所述待建图场景的第一目标地图，所述状态包括静止状态和运动状态。通过本发明实施例的技术方案，实现了基于点云的只有不可运动物体的建图效果，避免了动态物体导致的拖尾现象。