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一种点云地图构建方法、装置、设备和存储介质

一种点云地图构建方法、装置、设备和存储介质

专利申请号:CN202010162810.2

公 开 号:CN111402414A

发 明 人:李艳丽 贾魁 

代 理 人:孟金喆

代理机构:11332 北京品源专利代理有限公司

专利类型:发明专利

申 请 日:20200710

公 开 日:20200310

专利主分类号:G06T17/05(20110101)

关 键 词:点云 单帧 剔除 分割结果 场景 世界坐标系 存储介质 地图构建 地图重建 动态物体 静止状态 空洞修补 拖尾现象 运动物体 运动状态 可运动 投影 分割 

摘      要:本发明实施例公开了一种点云地图构建方法、装置、设备和存储介质,该方法包括:针对待建图场景的连续多个单帧点云,基于当前单帧点云进行实例分割,得到当前单帧点云的实例分割结果;根据当前单帧点云的实例分割结果,将当前单帧点云中属于实例的点云点剔除,得到剔除后的当前单帧点云;所述实例包括:可运动物体;将各剔除后的单帧点云投影至世界坐标系下进行地图重建,得到所述待建图场景的第一中间地图;根据各实例的状态对所述第一中间地图进行空洞修补,得到所述待建图场景的第一目标地图,所述状态包括静止状态和运动状态。通过本发明实施例的技术方案,实现了基于点云的只有不可运动物体的建图效果,避免了动态物体导致的拖尾现象。

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