一种机器人姿态更新方法及系统

专利申请号：CN202010414467.6

公 开 号：CN111590572A

发 明 人：史超 

代 理 人：吴轶淳

代理机构：31272 上海申新律师事务所

专利类型：发明申请

申 请 日：20200828

公 开 日：20200515

专利主分类号：B25J9/16(20060101)

关 键 词：机器人 机器人姿态 采集模块 处理模块 坐标位置 采集 更新 处理器运算负荷 机器人技术领域 关节角度信息 矩阵生成模块 坐标生成模块 机器人本体 加速度信息 更新模块 计算过程 位移信息 旋转矩阵 自身状态 实时性 

摘      要：本发明公开了一种机器人姿态更新方法及系统，属于机器人技术领域，方法包括：步骤S1采集机器人位移信息；步骤S2处理得到机器人第一坐标位置；步骤S3采集机器人加速度信息；步骤S4处理得到机器人本体的朝向信息；步骤S5处理得到坐标系之间的旋转矩阵；步骤S6采集机器人四肢的关节角度信息；步骤S7处理得到第二坐标位置；步骤S8更新机器人的当前姿态；系统包括：第一处理模块、第二采集模块、第二处理模块、矩阵生成模块、第三采集模块、坐标生成模块、更新模块；有益效果是：简化了机器人对自身状态的计算过程，降低了处理器运算负荷的同时减少了计算时间，提高了机器人姿态更新的实时性。