一种井下车辆自动驾驶算法

专利申请号：CN202011592098.6

公 开 号：CN112644517A

发 明 人：程凯 刘江 李明 梁娟 郝伟克 

代 理 人：路兆强

代理机构：11669 北京路胜元知识产权代理事务所(特殊普通合伙)

专利类型：发明申请

申 请 日：20210413

公 开 日：20201229

专利主分类号：B60W60/00(20200101)

关 键 词：自动驾驶 行驶路线 算法 自动行驶 井下 巷道 车辆运动轨迹 轨迹计算单元 激光雷达数据 数据处理单元 驾驶 安全区域 车辆控制 车辆行驶 定位系统 对比单元 函数计算 激光雷达 计算单元 计算机构 接收设备 井下运输 模块组合 算法提供 自动判断 无人化 操控 点云 路口 转入 消耗 轨道 优化 

摘      要：本发明涉及自动驾驶技术领域，且公开了一种井下车辆自动驾驶算法，包括激光雷达数据接收设备、激光雷达数据处理单元、车辆运动轨迹计算单元、巷道实时点云轨迹计算单元、安全区域、巷道定位系统、轨道对比单元、车辆控制计算机构以及车辆自动行驶模块组合而成。该井下车辆自动驾驶算法，通过函数计算，自动判断要转入的路口，以及判断车辆行驶接下来的最优行驶路线，并且能够得到相应的参数值，自动行驶模块可以根据相应的参数值，实现自动驾驶。该算法的使用，能够大大了减少了人力驾驶带来的消耗，实现无人化操控，并且该算法提供的驾驶效果，更加方便；优化了行驶路线，以及提高行驶路线的判断力，提高了井下运输的安全性。