一种虚实融合的人机协作仿真方法和系统

专利申请号：CN202010302983.X

公 开 号：CN111443619B

发 明 人：高海涛 朱松青 关鸿耀 韩亚丽 许有熊 黄树新 

代 理 人：陈月菊

代理机构：32252 南京钟山专利代理有限公司

专利类型：授权发明

申 请 日：20210608

公 开 日：20200417

专利主分类号：G05B17/02(20060101)

关 键 词：虚拟机器人 交互信息 三维位姿 协作过程 施力 手部 算法 手臂 三维姿态信息 动作协调性 返回结果 仿真分析 仿真结果 控制算法 模型运动 碰撞检测 人体安全 人体运动 数据手套 物理仿真 现实场景 虚实融合 协作 三维 验证 检测 研究 

摘      要：本发明公开了一种虚实融合的人机协作仿真方法，包括：根据人体三维姿态信息和数据手套的返回结果，计算得到人体、手臂和手部的三维位姿序列和对应的施力信息；结合所述人体、手臂和手部的三维位姿序列和对应的施力信息，以及虚拟机器人模型运动仿真结果，基于碰撞检测算法和物理仿真算法，检测得到虚拟机器人和人体三维姿态序列间的位置交互信息和力交互信息，对人机协作过程进行仿真分析。本发明能够进行人机协作研究中各种控制算法的验证和实验，实验人‑机器人间的交互、碰撞、力、动作协调性等内容；更贴近现实场景，能够真实反映人体运动，在避免建立复杂的模型的同时，还具备确保人体安全、人能够真正感受协作过程、仿真更加准确等的优点。