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一种机器人焊接系统的混合离线编程方法
专利申请号：CN202110388393.8
公 开 号：CN113119122A
代 理 人：金凤
代理机构：61204 西北工业大学专利中心
专利类型：发明申请
申 请 日：20210716
公 开 日：20210410
专利主分类号：B25J9/16(20060101)
关 键 词：机器人焊接系统 几何特征 焊缝 点云 焊接 视觉 标定文件 工件定位 焊接程序 交互活动 离线编程 偏差检测 映射关系 标定 构建 采集 检测
摘 要：本发明公开了一种机器人焊接系统的混合离线编程方法，首先标定机器人焊接系统的坐标系，生成相应的标定文件；接下来通过基于视觉的活动，进行工件定位，获得工件点云；然后通过基于CAD的活动，采集工件的几何特征，生成焊接路径；最后通过视觉与CAD的交互活动，构建工件点云与几何特征之间的映射关系，检测实际焊缝与模型焊缝的偏差，利用偏差检测结果，对焊接路径进行补偿，生成最终的焊接程序。本发明方法可以显著提高机器人焊接系统的效率、精度和灵活性。
