自动泊车路径跟随处理方法、系统、车辆及存储介质

专利申请号：CN202010808043.8

公 开 号：CN112026752B

发 明 人：盛进源 梁锋华 万凯林 张伟方 高享久 

代 理 人：谭小琴

代理机构：50123 重庆华科专利事务所

专利类型：发明专利

申 请 日：20210806

公 开 日：20200812

专利主分类号：B60W30/06(20060101)

关 键 词：弦长 控制点 累加 三次样条插值函数 圆弧直线 三次样条曲线 边界条件 车位信息 存储介质 固定边界 路径规划 路径曲率 求解参数 一阶导数 约束方程 自动泊车 不连续 参数化 求解 推导 泊车 二阶 拟合 一阶 规划 

摘      要：本发明公开了一种自动泊车路径跟随处理方法、系统、车辆及存储介质，包括：步骤1，基于车位信息规划出泊车所需的圆弧直线路径，得出路径规划的控制点Pi，i＝0,1,2,...n；步骤2，基于三次样条插值函数进行参数化求解，采用弦长累加的方法；针对平面上控制点Pi的坐标(xi，yi)，求出各控制点处的累加弦长；步骤3，将x，y分别参数化为x(s),y(s)的方程，其中，si≤s≤si+1，si表示第i+1段累计弦长，si+1表示第i+2段累计弦长；具体为：以s为变量，x，y为函数基于三次样条插值函数的原理进行拟合，推导出弦长累加三次样条曲线的方程及其一阶导、二阶导方程；步骤4，边界条件采取固定边界的约束方程，求解参数方程的一阶导数。本发明解决了圆弧直线路径曲率不连续的问题。