一种避免重影的多固态扫描式激光雷达数据的分帧方法

专利申请号：CN202110679225.4

公 开 号：CN113419254A

发 明 人：张雨 候聪 

代 理 人：北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙)李楠

代理机构：11539 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙)

专利类型：发明专利

申 请 日：20210921

公 开 日：20210618

专利主分类号：G01S17/931(20200101)

关 键 词：分帧 数据集合 扫描式激光 扫描模式数据 雷达扫描 雷达 横向位置信息 纵向位置信息 变化趋势 方法生成 雷达数据 全景数据 扫描数据 数据组成 索引位置 同步扫描 统计结果 重影问题 重影 全景 统计 

摘      要：本发明实施例涉及一种避免重影的多固态扫描式激光雷达数据的分帧方法，所述方法包括：获取多个第一固态扫描式激光雷达的同步扫描数据；对第一雷达扫描数据集合的第一扫描数据的横向位置信息Xi和纵向位置信息Yj的变化趋势进行统计，并根据统计结果确认生成第一扫描模式数据；根据第一扫描模式数据对第一雷达扫描数据集合进行对应的分帧处理生成多个第一分帧数据；由多个第一分帧数据组成第一分帧数据集合；按各个第一固态扫描式激光雷达的排列顺序，依次从对应的第一分帧数据集合中提取索引位置相同的第一分帧数据，组成第一全景分帧数据。本发明方法生成的分帧数据不会出现重影问题，另外本发明方法也解决了单个雷达无法获取全景数据的问题。