一种光伏组件清洁机器人自动运维控制方法

专利申请号：CN201910348093.X

公 开 号：CN109976356B

发 明 人：丁坤 李元良 于洽 陈富东 陈翔 翁帅 王立 吴佳兵 

代 理 人：董建林;杨静

代理机构：32224 南京纵横知识产权代理有限公司

专利类型：授权发明

申 请 日：20211116

公 开 日：20190428

专利主分类号：G05D1/02(20200101)

关 键 词：环节 运维 机器人 屋顶 光伏电站 灰尘清洁 过滤 履带式移动机器人 滚刷清洗装置 自动控制策略 分布式电站 清洁机器人 边界检测 电机控制 动作切换 光伏组件 轨迹调整 矩形阵列 信息获取 运动方式 误判断 折返式 车身 跌落 集合 配备 检测 

摘      要：本发明公开了一种光伏组件清洁机器人自动运维控制方法，所述自动运维控制方法依次包括5个环节：信息获取环节、运动方式集合获取环节、动作切换控制与轨迹调整环节、边界检测与缝隙过滤环节以及电机控制环节，能够实现对屋顶分布式光伏电站的自动灰尘清洁；机器人为履带式移动机器人，车身前侧配备了滚刷清洗装置；针对屋顶分布式电站，即矩形阵列、组件间缝隙为2到3cm，提出了一种折返式机器人自动控制策略，其中包括动作的切换控制；对阵列边界的检测，从而防止机器人跌落；同时也可对组件间缝隙的进行判断与过滤，从而减少机器人对阵列边界的误判断。本发明的有益效果是：能够实现对屋顶分布式光伏电站的自动灰尘清洁，提高运维效率。