一种基于多传感器数据融合的自动驾驶车辆高精定位方法

专利申请号：CN202111096143.3

公 开 号：CN113654555A

发 明 人：刘甫 张辉 代华强 

代 理 人：衣然

代理机构：31298 上海诺衣知识产权代理事务所(普通合伙)

专利类型：发明专利

申 请 日：20211116

公 开 日：20210914

专利主分类号：G01C21/16(20060101)

关 键 词：场景地图 因子图 测量 精定位 多传感器数据融合 传感器测量数据 车辆状态信息 非线性优化 经纬度信息 姿态角信息 城区道路 定位算法 激光雷达 算法提供 特征匹配 信号遮挡 优化变量 自动驾驶 初始化 求解 点云 构建 跳变 位姿 匹配 场景 输出 融合 优化 

摘      要：本发明公开了一种基于多传感器数据融合的自动驾驶车辆高精定位方法，包括步骤：构建车辆状态信息为优化变量的因子图，状态信息包括位置、姿态和速度，并对对因子图进行处理优化生成场景地图；基于场景地图，并结合ENU坐标系下GNSS测量的经纬度信息和IMU测量的姿态角信息，完成车辆在场景地图坐标系下的定位初始化，将激光雷达测量的实时点云与场景地图匹配的测量位姿作为新的因子，添加到因子图中进行非线性优化求解高精定位结果。本发明的定位算法结果来自于LIDAR、IMU和GNSS三种传感器测量数据的融合，当由于信号遮挡，GNSS定位出现跳变时，基于LIDAR的特征匹配仍能为算法提供可靠的结果输出，改善了城区道路场景的定位精度。