一种力反馈装置的反馈力动态误差建模与补偿方法

专利申请号：CN202111019621.0

公 开 号：CN113655719A

发 明 人：张军 陈柳辰 宋爱国 

代 理 人：蒋昱

代理机构：32206 南京众联专利代理有限公司

专利类型：发明申请

申 请 日：20211116

公 开 日：20210901

专利主分类号：G05B13/04(20060101)

关 键 词：力传感器 力反馈装置 转动自由度 动态误差 连接机构 反馈力 建模 平动自由度 处理单元 动态补偿 控制箱 参数辨识模块 补偿值计算 光电编码器 补偿控制 参数辨识 机构末端 一端连接 转动惯量 力反馈 通信 

摘      要：一种力反馈装置的反馈力动态误差建模与补偿方法，力反馈装置包括平动自由度机构、转动自由度机构，以及控制箱；动态补偿处理单元包括参数辨识模块、补偿值计算模块；平动自由度机构末端连接有转动自由度机构；转动自由度机构与连接机构一相连；连接机构一与力传感器的一端连接；力传感器的另一端通过连接机构二固定在所述的滑台上；动态补偿处理单元可接收力传感器信息，还可与所述控制箱通信。动态误差建模与补偿方法包括基于光电编码器和力传感器的系统质量和转动惯量参数辨识方法，以及反馈力的补偿控制方法。本发明力反馈装置的反馈力动态误差建模与补偿方法提高了装置的力反馈精度。