一种目标车辆位置和朝向的检测方法、系统及存储介质

专利申请号：CN202010330445.1

公 开 号：CN113643355A

发 明 人：刘前飞 刘康 张三林 蔡璐珑 

代 理 人：深圳汇智容达专利商标事务所(普通合伙)熊贤卿

代理机构：44238 深圳汇智容达专利商标事务所(普通合伙)

专利类型：发明专利

申 请 日：20211112

公 开 日：20200424

专利主分类号：G06T7/70(20170101)

关 键 词：目标车辆 前视 图像运动补偿 车载摄像头 俯视图 图像 预处理 采集 惯性测量设备 卷积神经网络 朝向检测 存储介质 透视变换 位置转换 视觉 检测 

摘      要：本发明提供一种目标车辆位置和朝向的检测方法，包括步骤：步骤S10，通过车载摄像头采集本车的前视图像；步骤S11，对车载摄像头所采集的前视图像进行预处理；步骤S12，根据车载的惯性测量设备对所述前视图像进行图像运动补偿；步骤S13，根据逆透视变换规则，将经图像运动补偿后的前视图中各目标车辆位置转换为俯视图；步骤S14，将俯视图输入预先训练好的卷积神经网络，获得各目标车辆的位置以及朝向信息。本发明还提供了相应系统及存储介质。实施本发明，可以大大提高基于视觉的目标车辆的距离以及朝向检测的精度。