一种六轴机器人自动装配仿真系统

专利申请号：CN202111405545.7

公 开 号：CN113858215A

发 明 人：陈强 李桂祥 袁振东 

代 理 人：刘晨

代理机构：32293 苏州国诚专利代理有限公司

专利类型：发明专利

申 请 日：20211231

公 开 日：20211124

专利主分类号：B25J9/16(20060101)

关 键 词：六轴机器人 初始模块 工作模块 移动模块 运动过程 自动装配 传动 大臂 小臂 机器人 六轴工业机器人 机器人末端 差值传递 产品移动 初始设置 大、小臂 仿真领域 仿真系统 机械结构 角度误差 结构刚度 伺服电机 耦合 耦合比 耦合角 伸展 收缩 关节 移动 

摘      要：本发明公开了一种六轴机器人自动装配仿真系统，涉及到六轴机器人自动装配仿真领域，包括初始模块、移动模块、工作模块、PLC控制器、六个伺服电机、机械结构的传动，所述初始模块内将机械进行初始设置，进行下一步操作，所述移动模块控制机械进行伸展和收缩，所述工作模块控制机械进行移动，完成对产品移动。本发明系统及时对大臂和小臂的工作状态进行控制，避免大、小臂舒展成一直线时，因为机器人的结构刚度比较低，很容易就使大臂，小臂损坏影响正常使用功能，利用耦合角补偿关系式，解决了六轴工业机器人在运动过程中的耦合比问题，避免机器人的关节耦合将其传动差值传递到机器人末端轴上，形成一定的角度误差，造成运动过程中控制精度不准。