一种水下柔性回收机构形态与刚度调控方法

专利申请号：CN202111496024.7

公 开 号：CN113901593A

发 明 人：林鸣威 张卓玉 杨灿军 李德骏 吴世军 陈燕虎 

代 理 人：高燕

代理机构：33224 杭州天勤知识产权代理有限公司

专利类型：发明申请

申 请 日：20220107

公 开 日：20211209

专利主分类号：G06F30/15(20200101)

关 键 词：柔性臂 回收机构 控制策略 目标驱动 动力学模型参数 运动捕获系统 成功率确定 姿态传感器 动作形态 刚度参数 联合仿真 碰撞过程 输入压力 位姿信息 回收 辨识 位姿 转换 调控 分析 

摘      要：本发明公开了一种水下柔性回收机构形态与刚度调控方法，主要包括基于运动捕获系统与姿态传感器等数据的水下柔性回收机构动力学模型参数辨识；通过Matlab‑Admas联合仿真分析AUV回收碰撞过程，依据碰撞情况及回收成功率确定水下柔性回收机构柔性臂的最佳形态和刚度参数，形成水下柔性回收机构柔性臂形态和刚度的控制策略；将水下柔性回收机构柔性臂形态和刚度的控制策略转换成对应阶段的柔性臂的目标驱动压力，基于柔性臂当前的压力、位姿信息以及目标驱动压力与位姿，调整柔性臂各腔的输入压力，完成指定动作形态。