一种基于类阻尼现象的运动模型构建方法

专利申请号：CN202111453943.6

公 开 号：CN114083540A

发 明 人：刘开颖 李婕 王婧媛 胡雅茜 贾辰星 冯晓莹 

代 理 人：大连至诚专利代理事务所(特殊普通合伙)王丹;杨威

代理机构：21242 大连至诚专利代理事务所(特殊普通合伙)

专利类型：发明专利

申 请 日：20220225

公 开 日：20211201

专利主分类号：B25J9/16(20060101)

关 键 词：金属棒 原点距离 运动模型 阻尼现象 质心 运动模型构建 修正 驱动 方向相反 摩擦系数 摩擦面 圆柱面 扰动 构建 回带 贴合 

摘      要：本发明公开了一种基于类阻尼现象的运动模型构建方法，其包括将待测的金属棒放置在两个转速相同、方向相反的圆柱面上运动；根据金属棒初始位置x0、初速度v0、金属棒长度L构建金属棒的质心离原点距离模型x；根据圆柱面两个轮相对于金属棒的相对速度不同，将知金属棒的质心离原点距离模型进行修正，获得金属棒的运动模型。本发明利用增加摩擦面相对转速这一变量修正摩擦系数模型，进而获得基于类阻尼现象的产生的运动模型。本模型增加相对转速后更加贴合实际，能够提高黏驱动的性能、避免黏滑驱动过程中特有的回带和扰动。