机械臂关节结构及控制方法、系统

专利申请号：CN202111415364.2

公 开 号：CN114227750A

发 明 人：齐金标 赵明月 

代 理 人：华进联合专利商标代理有限公司舒丁

代理机构：44224 华进联合专利商标代理有限公司

专利类型：发明申请

申 请 日：20220325

公 开 日：20211125

专利主分类号：B25J17/00(20060101)

关 键 词：无限位 旋转结构 关节 驱动关节 机械臂关节 旋转轴 环绕 无线信号传输模块 无线信号传输 机器人系统 算法复杂度 传输线缆 关节控制 引入信号 申请 

摘      要：本发明涉及一种机械臂关节结构及控制方法、系统，其中机械臂关节结构包括无线信号传输模块及无限位旋转结构，用于操作关节与驱动关节之间的无线信号传输；无限位旋转结构将所述操作关节与所述驱动关节连接，用于带动所述操作关节环绕所述无限位旋转结构的旋转轴无限位旋转，并带动所述操作关节相对于所述驱动关节的无限位旋转。本申请避免引入信号传输线缆，使得操作关节能够经由无限位旋转结构环绕无限位旋转结构的旋转轴无限位旋转，实现所述操作关节相对于所述驱动关节的无限位旋转，降低了关节控制算法复杂度的同时，提高了机器人系统工作的稳定性与可靠性。