一种五轴运动平台的运动学参数辨识方法和系统

专利申请号：CN202111581031.7

公 开 号：CN114332239A

发 明 人：唐咸兴 周海波 徐天鹰 姜学宁 

代 理 人：谢珍贵

代理机构：43266 长沙启昊知识产权代理事务所(普通合伙)

专利类型：发明专利

申 请 日：20220412

公 开 日：20211222

专利主分类号：G06T7/80(20170101)

关 键 词：运动平台 五轴 工作台坐标系 运动学标定 运动学参数 内部参数 坐标关系 辨识 标定 相机 标定板坐标系 相机坐标系 空间位置 位置拍摄 位姿矩阵 标定板 低成本 第二轴 第一轴 求解 申请 拍照 

摘      要：本申请公开了一种五轴运动平台的运动学参数辨识方法和系统，该方法包括：获取对位于不同空间位置的标定板进行拍照得到的多张照片；使用所述多张照片对所述相机的内部参数进行标定；建立起执行坐标系与工作台坐标系之间的其次坐标关系，其中，所述执行坐标系为固定在所述第一轴上的相机坐标系，所述工作台坐标系为在所述第二轴上的标定板坐标系；根据标定内部参数之后的相机在不同位置拍摄的多张照片对所述其次坐标关系中的其次坐标位姿矩阵进行求解，辨识出所述五轴运动平台的运动学参数。通过本申请解决了现有技术中五轴运动平台运动学标定方法效率低成本高的问题，从而提高了五轴运动平台运动学标定的效率，并降低了成本。