一种结合单机积分式里程计与多机互相测距的分布式无人机集群定位方法

专利申请号：CN202210199104.4

公 开 号：CN114567930A

发 明 人：高飞 周鑫 雷鸣 

代 理 人：湖州果得知识产权代理事务所(特殊普通合伙)汤荷芬

代理机构：湖州果得知识产权代理事务所(特殊普通合伙)

专利类型：发明专利

申 请 日：20220531

公 开 日：20220302

专利主分类号：H04W64/00

关 键 词：定位数据 修正 测距 定位误差 累积式 解算 定位误差估计 低通滤波器 分布式架构 无人机集群 系统鲁棒性 避免碰撞 测距设备 定位噪声 实时定位 输出 里程计 校准 减去 平滑 多机 离线 滤波 单机 叠加 过滤 广播 

摘      要：本发明公开了一种结合单机积分式里程计与多机互相测距的分布式无人机集群定位方法，包括以下步骤：S1，基于这一距离和收到的其他个体的定位数据通过互相测距设备进行测距定位解算，解算出一个位置p1；S2，个体进行累积式定位，得到一个无修正的定位输出p0；S3，p1减去p0得到一个实时定位误差；S4，通过一个低通滤波器过滤掉定位误差的定位噪声，使得定位误差估计更为平滑；S5，将滤波后的定位误差与累积式定位的无修正定位输出p0叠加，得到修正后的定位数据；S6，然后将修正后的定位数据广播至其它个体，供其他个体校准定位，从而避免碰撞，分布式架构无惧部分个体地离线或丢失，系统鲁棒性高。