一种主动转向和横摆力矩自学习协同控制方法

专利申请号：CN202210052344.1

公 开 号：CN114312750B

发 明 人：付志军 郭耀华 赵登峰 丁金全 刘朝辉 何文斌 杨文超 姚雷 周放 王辉 明五一 

代 理 人：郑州豫开专利代理事务所(普通合伙)王金

代理机构：郑州豫开专利代理事务所(普通合伙)

专利类型：发明专利

申 请 日：20220809

公 开 日：20220118

专利主分类号：B60W30/02

关 键 词：横摆力矩 主动转向 子步骤 协同控制 车载ECU 自学习 机动车 系统控制模型 驾驶 质心侧偏角 参考模型 基础方程 计算步骤 控制目标 行驶过程 运行状态 在线计算 转向操作 辨识器 构建 横摆 失稳 拐弯 采集 储存 修正 反馈 重复 

摘      要：本发明公开了一种主动转向和横摆力矩自学习协同控制方法，第一步骤是构建储存于车载ECU中的基础方程，第二步骤是在车辆的行驶过程中，车载ECU按如下子步骤在线计算主动转向角δC和横摆力矩Mc的值，并根据δC和Mc的计算结果控制机动车的运行状态；第一子步骤是ECU采集原始实时参数值，第二子步骤是辨识器和控制目标参考模型计算步骤；第三子步骤是主动转向角δC和横摆力矩Mc计算步骤；重复第二步骤，本发明无须系统控制模型即可实现主动转向和横摆力矩自学习协同控制，修正驾驶员的转向操作，克服不当驾驶，使车拐弯时趋向于中性转向中性转向，机动车反馈的实际质心侧偏角和横摆角速度趋近于公式5计算得到的βr值和γr值，避免不当驾驶引起的失稳等事故。