一种机器人自主识别与精确定位焊缝的方法

专利申请号：CN202210757892.4

公 开 号：CN115018813A

发 明 人：马程远 陈波 檀财旺 宋晓国 李宇杰 

代 理 人：李沫

代理机构：威海科星专利事务所

专利类型：发明专利

申 请 日：20220906

公 开 日：20220630

专利主分类号：G06T7/00

关 键 词：焊缝 焊接 焊缝端点坐标 待焊工件 点云数据 位姿信息 焊枪 机器人 焊接技术领域 神经网络分析 焊点 定位焊缝 焊缝起点 焊缝位置 焊接过程 三维扫描 三维形貌 扫描焊缝 实时分析 位置偏差 无人干预 自动计算 高效率 复用 相机 扫描 申请 分析 

摘      要：本发明提出一种机器人自主识别与精确定位焊缝的方法，属于焊接技术领域，本发明提出的方法的步骤包括：获取待焊工件照片，使用神经网络分析待焊工件照片以获取焊缝端点坐标，依据焊缝端点坐标扫描焊缝获取点云数据，分析点云数据自动计算焊枪位姿信息，依据焊枪位姿信息执行焊接，焊接过程中实时分析位置偏差以提高焊接精度。通过本发明所提出的方法中的各步骤，可以在无人干预的情况下高效率地实现多个且可以是类型不同的焊缝的识别、焊缝起点终点的定位、焊缝三维形貌的扫描、待焊点的精确定位，最终实现机器人的全自主焊接；另外本申请所涉及的方法对相机进行了复用，使其在焊缝位置识别与焊缝三维扫描中均发挥了作用，降低了成本。