一种用于电子胶囊的厘米级复合定位方法

专利申请号：CN202210565228.X

公 开 号：CN115040058A

发 明 人：庄永河 孙函子 黄晓东 高旺 吴丞楚 游超 

代 理 人：合肥天明专利事务所(普通合伙)金凯

代理机构：合肥天明专利事务所(普通合伙)

专利类型：发明申请

申 请 日：20220913

公 开 日：20220523

专利主分类号：A61B1/04

关 键 词：电子胶囊 惯性导航模块 蓝牙 蓝牙接收模块 厘米级 解算 高精度位置信息 初始位置信息 初始姿态信息 蓝牙收发模块 实时位置信息 运动轨迹计算 航向角信息 定位方式 辅助定位 复合定位 技术辅助 精度提升 蓝牙功能 融合算法 实时位置 位移变化 位置信号 姿态信息 组合定位 短板 内置 测量 修正 输出 

摘      要：本发明提供一种用于电子胶囊的厘米级复合定位方法，所述电子胶囊内置有蓝牙接收模块和MEMS惯性导航模块，人体外设置有蓝牙收发模块；通过蓝牙接收模块和MEMS惯性导航模块获取电子胶囊的初始位置信息、初始姿态信息、位移变化信息以及航向角信息；进而通过MEMS惯性导航模块进行高精度位置信息解算，并通过蓝牙功能获取实时位置信息进行辅助修正。本发明通过蓝牙的AOA测量技术辅助MEMS惯性导航模块进行电子胶囊运动轨迹计算，再通过蓝牙输出的实时位置及姿态信息解算技术进行辅助定位，采用MEMS和蓝牙位置信号的融合算法，通过组合定位互补两类定位方式的短板，使电子胶囊的整体定位精度提升到厘米级。