一种无人机避撞方法及系统

专利申请号：CN202010770573.8

公 开 号：CN111880574B

发 明 人：汤俊 万宇 老松杨 秦婉亭 陈曦 卢聪 李浩 

代 理 人：长沙国科天河知识产权代理有限公司邱轶

代理机构：长沙国科天河知识产权代理有限公司

专利类型：发明专利

申 请 日：20221111

公 开 日：20200804

专利主分类号：G05D1/12

关 键 词：防撞 威胁 计划轨迹 避让 成本函数确定 场景 动态场景 飞行信息 函数确定 能力不足 潜在威胁 信息判断 运动轨迹 容错率 激发 备选 优选 冲突 并发 发送 筛选 指令 输出 重建 通信 

摘      要：本发明公开一种无人机避撞方法及系统，该方法包括根据本机及周边无人机的信息判断与本机是否存在冲突；存在冲突时，与潜在威胁无人机通信；确定威胁无人机并筛选两防撞机动；生成计划轨迹向威胁无人机发送并获取威胁无人机的计划轨迹或飞行信息；在本机重建威胁无人机运动轨迹；确定一个最优防撞机动并发送给威胁无人机，其余均作为备选防撞机动；获取威胁无人机根据成本函数确定的最优防撞机动；存在碰撞风险根据最小避让间距值和激发函数确定的时间激发最优防撞机动实施避让；基于优选防撞机动生成新的规避指令并输出，完成避撞。解决现有技术中动态场景处理能力不足等问题，提高多威胁避撞场景及动态威胁场景的处理能力和容错率。