一种水下相机-IMU-深度计的空间联合标定方法

专利申请号：CN202210884061.3

公 开 号：CN115330852A

发 明 人：丁硕硕 李晔 马腾 徐硕 夏嘉豪 刘善昌 

专利类型：发明专利

申 请 日：20221111

公 开 日：20220726

专利主分类号：G06T7/579

关 键 词：深度计 方程组 非线性优化 相机 测量数据 手眼标定 水下相机 多传感器融合 空间变换关系 变换信息 积分信息 空间联合 深度数据 深度信息 视觉图像 视觉信息 手工机械 位姿变化 信息约束 优化求解 运动约束 初始化 点信息 相邻帧 标定 求解 位姿 路标 剔除 测量 视觉 规划 

摘      要：本发明涉及一种水下相机‑IMU‑深度计的空间联合标定方法，通过传统视觉图像特征方法对相机初始化，获得相机位姿和路标点信息；利用规划运动激励获得深度计和IMU测量数据，同时通过视觉位姿变化的信息约束，对深度数据离群点剔除；采用多组有效的相邻帧间深度信息、视觉信息和IMU预积分信息，建立手眼标定方程组；对方程组进行优化求解，获得外参变换初值；将初值加入后端非线性优化，并通过空间变换关系求解外参。本发明考虑到深度计测量数据只发生在垂直方向，通过运动约束，建立伪手眼标定方程组，对外参进行非线性优化，克服了水下相机‑IMU‑深度计外参不易获得，手工机械测量误差大的问题，为水下多传感器融合SLAM提供了准确的相机‑IMU‑深度计外参变换信息。