操作设备、控制系统、控制方法及存储介质

专利申请号：CN201910192777.5

公 开 号：CN110497381B

发 明 人：坂口诚史郎 平川洁 

代 理 人：北京东方亿思知识产权代理有限责任公司张永玉

代理机构：北京东方亿思知识产权代理有限责任公司

专利类型：发明专利

申 请 日：20221111

公 开 日：20190314

专利主分类号：B25J9/00

关 键 词：动作指令 操作输入部 坐标旋转 前端部 机器人 动作指令转换 机器人控制 控制机器人 指令生成部 指令转换部 存储介质 可旋转的 控制系统 控制指令 示教操作 指令输出 与操作 姿势 输出 

摘      要：提供一种对提高机器人的示教操作中的操作性有效的操作设备、控制系统、控制方法及存储介质。操作设备包括：操作输入部，用于对具有前端部的机器人进行操作；坐标旋转部，与操作输入部的姿势对应地旋转相对于机器人控制用的第一坐标系可旋转的第二坐标系；指令生成部，按照对操作输入部的操作输入，生成第二坐标系上的前端部的动作指令；指令转换部，将第二坐标系上的动作指令转换为第一坐标系上的动作指令；指令输出部，根据第一坐标系上的动作指令输出用于控制机器人的控制指令；坐标旋转限制部，至少对第二坐标系绕一个轴线的旋转进行限制。