基于单目视觉和里程计组合的移动定位方法和装置

专利申请号：CN202210984973.8

公 开 号：CN115330879A

发 明 人：曾庆喜 欧邦俊 陈斌华 郑宇宏 于浩楠 赵昊 刘雁云 

代 理 人：江苏银创律师事务所孙计良

代理机构：江苏银创律师事务所

专利类型：发明专利

申 请 日：20221111

公 开 日：20220817

专利主分类号：G06T7/77

关 键 词：位姿 评估数据 里程计 视觉 位姿数据 加权系数 个位 解算 估算 方法和装置 卡尔曼滤波 准确度 单目视觉 地面纹理 动态调节 动态调整 加权融合 模板匹配 数据误差 位姿测量 移动定位 点匹配 融合 计时 里程 图像 评估 

摘      要：本发明公开了基于单目视觉和里程计组合的移动定位方法和装置。该方法通过对连续的地面纹理图像的模板匹配和SURF特征点匹配分别计算出两个位姿评估数据，然后对两个位姿评估数据进行卡尔曼滤波后得到视觉位姿评估数据，最后将视觉位姿评估数据和里程计测得的位姿数据进行加权融合得到估算的位姿数据。和里程计测得的位姿数据融合时，通过对数据误差评估动态调节加权系数。本发明减轻了单一视觉位姿解算的缺陷，从而减少了视觉位姿解算的误差，融合里程计时，动态调整加权系数，从而减少了纯粹采用视觉位姿估算或者纯粹采用里程计位姿测量数据的缺陷误差，提高了整体定位的准确度。