一种基于罗德里格斯参数的李群捷联惯导误差模型统一式

专利申请号：CN202211080154.7

公 开 号：CN115371706A

发 明 人：李开龙 朱天高 常路宾 覃方君 李文魁 钱镭源 黄春福 车浩 

代 理 人：王阳虹

代理机构：北京欣鼎专利代理事务所(普通合伙)

专利类型：发明专利

申 请 日：20221122

公 开 日：20220905

专利主分类号：G01C25/00

关 键 词：惯导误差模型 组合导航 欧拉角 四元数 统一式 修正 失准 非线性组合 模型研究 姿态更新 推导 改进 统一 

摘      要：本发明涉及一种基于罗德里格斯参数的李群捷联惯导误差模型统一式，包括：首先推导基于罗德里格斯参数和修正罗德里格斯参数的姿态更新方程，结合李群惯导误差模型，提出了基于罗德里格斯参数的李群捷联惯导误差模型统一式。该模型可将基于欧拉角、四元数、罗德里格斯参数和修正罗德里格斯参数的李群捷联惯导误差模型表达成统一形式。基于罗德里格斯参数、修正罗德里格斯参数的李群捷联惯导误差模型和基于欧拉角、四元数的李群捷联惯导误差模型进行对比，通过实验比较四种模型的优劣，本发明改进现有文献对大失准条件下的组合导航模型研究的不足，该模型可在大失准条件下，通过较短时间内完成高精度的非线性组合导航，满足高精度的组合导航的要求。