星球车路径规划方法及装置

专利申请号：CN202210568074.X

公 开 号：CN114910077A

发 明 人：王镓 胡国林 成子青 李达飞 韩绍金 汪赛进 李鑫 于天一 张作宇 刘晓慧 何锡明 张辉 

代 理 人：郝博;沈珍珠

代理机构：北京三友知识产权代理有限公司

专利类型：发明专利

申 请 日：20220816

公 开 日：20220524

专利主分类号：G01C21/20

关 键 词：滑移率 地形类型 规划策略 点坐标 二维 路径规划 预测函数 预测模型 重新计算 星球车 构建 预测 曲率 单次移动 风险评估 几何特征 影像数据 准确度 分类器 阈值时 滑移 预设 投影 数据库 地形 输出 移动 规划 

摘      要：本发明提供了一种星球车路径规划方法及装置，该方法包括：训练得到地形分类器；构建单次移动的滑移描述数据库；构建滑移率预测模型，所述滑移率预测模型为考虑地形类型、几何特征与移动曲率的滑移率预测函数；生成综合代价图；进行路径预规划，获得预规划策略；得到当前位置的地形类型，确定所述地形类型对应的滑移率预测函数，计算预测滑移率；根据预规划策略，插值生成多个二维点坐标，利用所述预测滑移率重新计算所述二维点坐标，连接重新计算的二维点坐标，获得基于滑移率预测的预期路径；投影至当前位置的影像数据上，进行风险评估，风险不大于预设阈值时，输出预规划策略。本发明可以基于星球车的在轨数据进行路径规划，准确度高。