人工情绪势场路径规划算法

专利申请号：CN202210617658.1

公 开 号：CN114911241A

发 明 人：孙柏青 戚震 李勇 张秋豪 杨俊友 

代 理 人：北京棘龙知识产权代理有限公司张庆龙

代理机构：北京棘龙知识产权代理有限公司

专利类型：发明专利

申 请 日：20220816

公 开 日：20220601

专利主分类号：G05D1/02

关 键 词：机器人 机器人路径规划 时刻位置 移动服务 用户情绪 势场 算法 效价 唤醒 路径规划算法 用户情绪状态 服务机器人 服务过程 路径规划 情绪感受 情绪模型 情绪状态 人机交互 数学模型 情绪 规划 养老 

摘      要：人工情绪势场路径规划算法涉及移动服务机器人的路径规划应用领域，规划出的路径能够考虑到养老服务机器人服务过程中用户的真实体验与情绪感受问题。本发明提出一种基于数学模型的算法，这个算法能够解决特定情境下移动服务机器人路径规划无法照顾用户情绪的问题，规划出的路径在用户情绪体验上比其他方法更具有优势。本发明包括以下步骤：步骤一：设计人机交互实验获取距离情绪模型；步骤二：建立人工情绪势场模型；获取机器人在t‑1时刻位置与人情绪状态(效价、唤醒)，以及机器人在t时刻位置与用户情绪状态(效价、唤醒)；步骤三：机器人路径规划流程。