一种基于图形矩的无人机地面移动目标追踪控制方法

专利申请号：CN202110490321.4

公 开 号：CN113190042B

发 明 人：解乃颖 余瑶 刘剑 孙佳 薛磊 

代 理 人：南京众联专利代理有限公司许小莉

代理机构：南京众联专利代理有限公司

专利类型：发明专利

申 请 日：20221122

公 开 日：20210506

专利主分类号：G05D1/10

关 键 词：特征信息 参考图像 惯性测量单元 给定位置 图像 旋翼 地面移动目标 位置估计过程 光学传感器 设计控制器 测算 估计算法 目标追踪 硬件平台 姿态信息 传感器 惯性系 位姿 映射 捕获 收敛 测量 追踪 

摘      要：本发明公开了一种基于图形矩的无人机地面移动目标追踪控制方法，包括如下步骤S1.搭建硬件平台：包括四旋翼无人机及其搭载的光学传感器、惯性测量单元；S2.根据给定位置的参考图像的特征信息，通过图形矩测算四旋翼无人机在当前位姿捕获的图像的特征信息；S3.根据步骤S2中测算得到的图像的特征信息与参考图像的特征信息之间的误差，使用惯性测量单元获取的姿态信息，实现惯性系3D空间的映射；S4.使用IBVS方法设计控制器，保持图像的特征信息收敛于给定位置的参考图像的特征信息，即实现目标追踪任务。本发明的方法避免位置估计过程中传感器和估计算法导致的测量误差，以达到更高的控制精度。