一种手柄直接位置控制的信号处理方法

专利申请号：CN202110270946.X

公 开 号：CN113031657B

发 明 人：刘庆龙 刘基顺 李东亮 李同进 

代 理 人：北京市盛峰律师事务所于国富

代理机构：北京市盛峰律师事务所

专利类型：发明专利

申 请 日：20221125

公 开 日：20210312

专利主分类号：G05D3/10

关 键 词：位置控制 手柄 平滑处理 速度约束 位置信号 目标位置信号 有效角度 矫正 失真 手柄位置信号 运动控制技术 档位切换 角度信号 绝对位置 伺服系统 信号处理 信号转化 应用场景 直接设置 扰动 敏感度 档位 

摘      要：本发明涉及运动控制技术领域，公开了一种手柄直接位置控制的信号处理方法，包括对手柄角度信号进行失真矫正处理，获得失真矫正处理后的手柄有效角度信号；将处理后的手柄有效角度信号转化为位置信号；对位置信号进行速度约束，获得进行速度约束后的目标位置信号；对进行速度约束后的目标位置信号进行平滑处理，获得平滑处理后的位置信号，伺服系统根据平滑处理后的手柄位置信号进行直接位置控制。本发明实现了绝对位置控制，满足需要直接位置控制的应用场景，本发明设定了手柄变化敏感度，相较于直接设置档位，不仅避免档位切换的扰动，而且位置控制精度高。