一种基于点云最近邻查询的无人机轨迹生成方法

专利申请号：CN202211047651.7

公 开 号：CN115409260A

发 明 人：彭会湘 李森磊 关俊志 柴兴华 陈彦桥 李晨阳 耿虎军 王雅涵 蔡迎哲 陈韬亦 张宁 张泽勇 金婉霞 

代 理 人：王文庆

代理机构：河北东尚律师事务所

专利类型：发明专利

申 请 日：20221129

公 开 日：20220830

专利主分类号：G06Q10/04

关 键 词：轨迹生成 规划器 点云 内存数据结构 传感器数据 深度传感器 最近邻查询 飞行走廊 环境信息 计算资源 历史信息 在线维护 有效地 采样 旋翼 算法 成功率 邻近 抽象 查询 融合 规划 维护 

摘      要：本发明涉及一种基于点云最近邻查询的无人机轨迹生成方法，适用于搭载直接或间接深度传感器的旋翼类无人机直接基于原始点云进行轨迹生成。与传统在线维护地图耗费大量计算资源的轨迹生成方法相比，本发明采用了一种无图规划器，可以直接对未融合的传感器数据进行抽象。同时为了维护原始的历史信息，采用具有可靠邻近查询算法的有限内存数据结构，又基于采样方案提取自由空间骨架，并在最终的飞行走廊内生成高质量的轨迹。本发明提出的规划器不同于其他无地图的规划器，可以有效地提取和利用环境信息，显著提高了在线重规划的一致性和成功率。