一种基于孪生神经网络的室内移动机器人全景视觉快速导航方法

专利申请号：CN202211040049.0

公 开 号：CN115388895A

发 明 人：纪勋 王靖淇 

代 理 人：李冉

代理机构：北京专赢专利代理有限公司

专利类型：发明专利

申 请 日：20221125

公 开 日：20220829

专利主分类号：G01C21/20

关 键 词：全景图像 室内移动机器人 全景图像数据 神经网络模型 移动机器人 全景视觉 室内环境 网络模型 自主导航 匹配 拍摄位置信息 网络模型测试 测试集数据 训练集数据 控制移动 全景成像 神经网络 图像数据 有效实现 运行网络 构建 机器人 装配 采集 测试 

摘      要：本发明公开了一种基于孪生神经网络的室内移动机器人全景视觉快速导航方法，其包括：利用装配全景成像设备的移动机器人采集室内环境全景图像，作为原始全景图像数据；根据原始全景图像数据的拍摄位置信息，对不同图像数据进行坐标值命名处理，并将带有坐标值命名处理的任意两张全景图像进行匹配，得到全景图像对；确定用于网络模型训练的训练集数据以及用于网络模型测试的测试集数据；构建面向室内移动机器人全景视觉导航的孪生神经网络模型；将匹配后的全景图像对输入孪生神经网络模型，在对网络模型进行训练与测试后，运行网络模型以控制移动机器人进行自主导航。本发明可有效实现移动机器人在室内环境中进行快速、精准的自主导航。