基于高精度立体光学定位的机械臂手眼标定系统及方法

专利申请号：CN202010621154.8

公 开 号：CN111823233B

发 明 人：陈超伟 蒋思远 

代 理 人：杭州中成专利事务所有限公司周世骏

代理机构：杭州中成专利事务所有限公司

专利类型：发明专利

申 请 日：20221129

公 开 日：20200630

专利主分类号：B25J9/16

关 键 词：刚体 基座末端 光学定位仪 机械臂 光学定位系统 医疗器械技术 红外传感器 机械臂末端 机械臂系统 固定装置 螺钉固定 示教模式 手眼标定 圆盘中心 圆盘中央 圆周运动 转移矩阵 锥形孔洞 姿态估计 组装系统 反光球 匹配 记录 转化 

摘      要：本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种基于高精度立体光学定位系统的机械臂手眼标定方法及系统。包括刚体基座，刚体基座固定在机械臂末端；带有反光球的刚体通过螺钉固定在刚体基座上；圆盘中心有一个锥形孔洞，且和刚体基座末端匹配；NDI光学定位仪设于机械臂旁侧。方法步骤包括：一、组装系统；二、匀速使刚体基座绕凹槽作圆周运动；得到刚体固定装置到红外传感器的转移矩阵；三、以四种不同的姿态将刚体基座末端插入到圆盘中央的凹槽中，将刚体基座末端设置为新的TCP；步骤四、在示教模式下，记录下此时刚体基座末端在NDI光学定位仪系统下的坐标Pi和机械臂系统下坐标Qi；五、转化为D‑D姿态估计问题。本发明流程简单，精度高。