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路径平滑处理方法及装置
专利申请号：CN201910201718.X
公 开 号：CN109947101B
发 明 人：冯酉南 徐成 张放 李晓飞 张德兆 王肖 霍舒豪
代 理 人：北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙)李楠
代理机构：北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
专利类型：发明专利
申 请 日：20221129
公 开 日：20190318
专利主分类号：G05D1/02
关 键 词：小目标 目标路径 目标位置 计算目标函数 插值处理 平滑处理 位置确定 原始路径 高效性 迭代 收敛
摘 要：本发明提供了一种路径平滑处理方法，包括：从原始路径上选取若干个路点；基于若干个路点，迭代的计算目标函数值之和，直至获取到最小目标函数值之和，并且最小目标函数值之和收敛；将与最小目标函数值之和对应的若干个路点所在的位置确定为目标位置；对目标位置进行插值处理，生成目标路径。由此，最终得到的目标路径兼顾了车辆高效性、安全性和稳定性。
