一种解决GPS长时间失锁问题的SINS/GPS组合定姿定位方法及系统

专利申请号：CN201910646015.8

公 开 号：CN110346821B

发 明 人：陈霖周廷 崔祚 高麒麟 杨登红 薛九天 贾赟 

代 理 人：北京一枝笔知识产权代理事务所(普通合伙)李镇

代理机构：北京一枝笔知识产权代理事务所(普通合伙)

专利类型：发明专利

申 请 日：20221129

公 开 日：20190717

专利主分类号：G01S19/41

关 键 词：预测 卡尔曼滤波器 基本分量 量测信息 预测残差 失锁 构建 定位方法及系统 非线性映射能力 测量精度误差 时间序列模型 叠加原理 更新信息 径向函数 时间累积 随机分量 组合定姿 量测 推理 修正 学习 

摘      要：本发明公开解决GPS长时间失锁问题的SINS/GPS组合定姿定位方法及系统，该方法它包括以下步骤：步骤A、构建基于径向函数RBF神经网络，利用RBF神经网络的非线性映射能力及学习推理能力对SINS/GPS组合导航系统的卡尔曼滤波器量测信息的基本分量进行预测，得到量测信息的基本分量预测值；步骤B、构建时间序列模型对SINS/GPS组合导航系统的卡尔曼滤波器量测信息的预测残差(随机分量)进行预测，得到预测残差预测值；步骤C、将步骤A和步骤B得到的基本分量预测值和预测残差预测值运用叠加原理得到最优预测；步骤D、将步骤C得到的最优预测作为GPS失锁期间SINS/GPS卡尔曼滤波器的量测更新信息，修正随时间累积的SINS误差。本发明功能解决GPS长时间失锁产生的测量精度误差问题。