基于数据驱动的图像视觉伺服控制系统及方法

专利申请号：CN202010045487.0

公 开 号：CN111203880B

发 明 人：李德伟 何邵颖 徐云雯 

代 理 人：上海恒慧知识产权代理事务所(特殊普通合伙)张宁展

代理机构：上海恒慧知识产权代理事务所(特殊普通合伙)

专利类型：发明专利

申 请 日：20221206

公 开 日：20200116

专利主分类号：B25J9/16

关 键 词：控制主机 数据存储模块 串联机器人 通信连接 六轴 机器人控制柜 数据计算模块 数据驱动控制 伺服控制系统 接收机器人 末端执行器 摄像机固定 工作空间 获取数据 控制数据 历史数据 视觉伺服 收敛性能 数据计算 数据连接 数据驱动 图像视觉 影响系统 补偿量 计算量 控制柜 实时性 重组合 单目 优权 存储 指令 

摘      要：本发明提供了一种基于数据驱动的图像视觉伺服控制系统。单目RGB摄像机固定在六轴串联机器人的末端执行器上，并与控制主机通信连接；六轴串联机器人固定在工作空间中，接收机器人控制柜的指令。机器人控制柜与控制主机通信连接；数据存储模块从控制主机中获取数据进行存储；数据计算模块与数据存储模块数据连接，从数据存储模块中获取历史数据并计算得到的数据驱动控制补偿量提供给控制主机。本发明同时提供了一种上述系统的控制方法，本发明数据计算量小，计算运行速度快，能有效避免因为计算量而影响系统实时性，并且利用了历史控制数据的最优权重组合来提升传统视觉伺服的收敛性能。