一种水下航行器制导控制方法及系统

专利申请号：CN202211115521.2

公 开 号：CN115479507A

发 明 人：王锐 郝程鹏 马慧 司昌龙 解玮 侯朝焕 

代 理 人：北京方安思达知识产权代理有限公司陈琳琳;武玥

代理机构：北京方安思达知识产权代理有限公司

专利类型：发明专利

申 请 日：20221216

公 开 日：20220914

专利主分类号：F42B19/01

关 键 词：水下航行 滑模函数 事件触发 制导控制 控制器 触发条件 收敛 全局 拦截 计算控制信号 角速度误差 一体化系统 系统资源 舵控制 航行器 减小 视线 指令 一体化 响应 概率 节约 更新 通信 

摘      要：本发明提供了一种水下航行器制导控制方法及系统，所述方法包括：建立水下航行器制导控制一体化模型；构造全局滑模函数；建立事件触发控制器，利用所述全局滑模函数计算控制信号，判断事件触发控制器是否满足触发条件，若满足触发条件则更新直舵控制指令。本发明的优势在于：本发明的方法利用利用全局滑模函数对控制器进行设计，可以使视线角速度误差有限时间内收敛至零点附近，实现水下航行器对来袭目标的拦截，减小通信、执行器操纵的次数，节约系统资源，并提高控制精度。本发明能够使水下航行器事件触发制导控制一体化系统有限时间收敛，加快航行器响应速度，提高拦截概率。