一种空间机械臂精度评估装置及评估方法

专利申请号：CN202211058786.3

公 开 号：CN115598653A

发 明 人：王友渔 危清清 刘鑫 李德伦 曾磊 谭启蒙 朱超 吴志红 白美 邹大力 鲍聪聪 许哲 周轶丁 高升 熊明华 康荣杰 王雨时 王凯 高鹏 董军 

代 理 人：中国航天科技专利中心张辉

代理机构：中国航天科技专利中心

专利类型：发明专利

申 请 日：20230113

公 开 日：20220830

专利主分类号：G01S17/66

关 键 词：浮动支撑 机械臂 肘部 空间机械臂 肩部 腕部 经纬仪 机械臂末端 激光跟踪仪 动态靶标 模拟墙 靶标 测量 机械臂运动 部件安装 测试环境 精度评估 精度指标 模型评估 末端位姿 误差分析 运动轨迹 反推 构型 固连 正向 关节 三维 测试 评估 保证 

摘      要：一种空间机械臂精度评估装置及方法，装置包括模拟墙、肩部浮动支撑、肘部浮动支撑、腕部浮动支撑、经纬仪、静态靶标、激光跟踪仪、动态靶标。其中模拟墙与基体固连，保持机械臂根部固定；肩部浮动支撑、肘部浮动支撑、腕部浮动支撑分别与机械臂肩部、肘部和腕部相连，提供零重力测试环境；采用经纬仪通过静态靶标测量获取机械臂各部件安装误差及末端静态到位精度；在机械臂运动过程中，采用激光跟踪仪通过动态靶标测量获取机械臂末端运动轨迹精度；对机械臂末端精度进行评估；通过机械臂误差综合反推等效单关节误差，通过正向误差分析模型评估空间机械臂在轨三维任务构型的末端位姿精度。本发明使空间机械臂末端精度指标测试天地一致性得到保证。