机械臂操作装置、手术控制平台、手术机器人系统及力反馈方法

专利申请号：CN202211252076.4

公 开 号：CN115634050A

发 明 人：请求不公布姓名 

代 理 人：华进联合专利商标代理有限公司陈林

代理机构：华进联合专利商标代理有限公司

专利类型：发明专利

申 请 日：20230124

公 开 日：20221013

专利主分类号：A61B34/37

关 键 词：操作装置 开合机构 机械臂 手术机器人系统 手术操作 手术控制 驱动件 开合 驱动控制单元 角度信息 手术执行 关节 捏合 控制指令发送 反作用力 末端关节 真实模拟 力变化 力反馈 真实感 医生 抵抗 反馈 驱动 

摘      要：本发明涉及一种机械臂操作装置、手术控制平台、手术机器人系统及力反馈方法。手术机器人系统包括手术控制平台和手术执行机构，手术控制平台包括用于控制手术执行机构执行手术操作的机械臂操作装置。机械臂操作装置包括末端关节和操作关节，操作关节包括第一驱动控制单元、第一驱动件及开合机构，开合机构在承受捏合力时能够改变开合角度，并将开合机构的开合角度信息反馈给第一驱动控制单元，第一控制单元将基于开合角度信息生成的控制指令发送至第一驱动件，使第一驱动件驱动开合机构产生抵抗捏合力的反作用力，使得手术机器人系统更能够真实模拟医生在捏合机械臂操作装置进行手术操作时的力变化，更增强了医生在进行手术操作时的真实感。