建筑垃圾分拣机械手抓取控制方法及装置

专利申请号：CN202110777414.5

公 开 号：CN113400316B

发 明 人：许春权 戚博峰 孙杳如 刘钦源 魏永起 

代 理 人：上海光华专利事务所(普通合伙)庞红芳

代理机构：上海光华专利事务所(普通合伙)

专利类型：发明专利

申 请 日：20230120

公 开 日：20210709

专利主分类号：B25J9/16

关 键 词：抓取 抓取物 抓取控制装置 期望 机械手抓取 位置修正量 表面刚度 建筑垃圾 期望位置 实际位置 分拣 应用 参数估计算法 预估 自适应调整 分拣效率 逆运动学 阻抗控制 预设 算法 保证 

摘      要：本发明提供一种建筑垃圾分拣机械手抓取控制方法及装置，包括以下步骤：获取抓取控制装置的实际抓取力、实际角度、实际位置以及待抓取物的期望抓取力；基于所述实际抓取力和所述期望抓取力，应用阻抗控制算法，确定待抓取物的位置修正量；基于所述实际抓取力、所述实际位置以及所述期望抓取力，应用预设的参数估计算法，确定待抓取物的期望位置；基于所述位置修正量和所述期望位置，应用逆运动学计算法，确定抓取控制装置的期望角度。本发明的建筑垃圾分拣机械手抓取控制方法及装置不但确保抓取控制装置在预估待抓取物的位置和表面刚度有偏差或抓取过程中待抓取物的表面刚度有变化时仍可作出自适应调整以实现稳定抓取；而且保证了待抓取物的分拣效率。