一种力反馈可穿戴柔性外骨骼控制方法及装置

专利申请号：CN202211351375.3

公 开 号：CN115674159A

发 明 人：马兴誉 张省伟 韩炜 药炜 侯飞 贾洪喜 

代 理 人：深圳市中科创为专利代理有限公司何路;杨石

代理机构：深圳市中科创为专利代理有限公司

专利类型：发明专利

申 请 日：20230203

公 开 日：20221031

专利主分类号：B25J9/00

关 键 词：实际扭矩 摆动频率 电机带动 反馈扭矩 实际输出 转动系统 摆动 对角 电机转动 驱动电机 实时计算 修正控制 运动关节 可穿戴 力反馈 外骨骼 转动 电机 反馈 分析 

摘      要：本发明公开一种力反馈可穿戴柔性外骨骼控制方法及装置，方法包括：获取基于设定值要求的电机转动而实际产生的实际扭矩值，并对实际扭矩值和设定值进行计算得到反馈扭矩值；获取运动关节的在周期内的角加速度、摆动振幅和摆动频率，对角加速度、摆动频率和摆动振幅进行分析并根据分析结果生成设定值；根据设定值和反馈扭矩值计算得到修正值，并根据修正值驱动电机转动，以使得实际扭矩值趋向设定值。本发明的控制方法通过实时计算电机带动转动系统的实际输出扭矩与设定值的差距，而计算出修正值并反馈到对电机的修正控制上，使得电机带动转动系统的实际输出扭矩与设定值缩小差距。