小型化穿刺机器人

专利申请号：CN202220827281.8

公 开 号：CN218391268U

发 明 人：徐岩 张昊任 温浩 何睿 陈向前 史纪鹏 滕绯虎 

代 理 人：朱静谦

代理机构：北京力致专利代理事务所(特殊普通合伙)

专利类型：实用新型

申 请 日：20230131

公 开 日：20220402

专利主分类号：A61B34/30

关 键 词：直线运动机构 驱动组件 固定部 连接关节 连接件 送针机构 输出端 铰接 方向水平 方向转轴 滑动连接 联合驱动 气动夹爪 上下分布 升降电机 穿刺 穿刺针 第一端 竖直轴 针位置 轴铰接 两层 两组 申请 机器人 

摘      要：本申请公开了一种小型化穿刺机器人，包括第一固定部、第二固定部、送针机构和驱动组件；驱动组件设置为两组并上下分布；驱动组件均包括第一直线运动机构、第二直线运动机构、连接件和连接关节；连接件的第一端固定在第一直线运动机构的输出端，并同时与第二直线运动机构的输出端通过竖直轴铰接；连接件的第二端通过X方向转轴与连接关节铰接；第一固定部和第二固定部分别通过一个Y方向水平轴铰接在其中一个驱动组件的连接关节上和另一个驱动组件的连接关节上；第一固定部和第二固定部滑动连接；送针机构包括升降电机、气动夹爪。本申请通过联合驱动两层驱动组件的第一直线运动机构与第二直线运动机构，来引导穿刺针的入针位置和姿态。